Au VIIIème siècle, le village de Maurepas avait été donné par le roi de France Pépin le Bref aux abbés de Saint-Denis. Face aux invasions des Normands au siècle suivant, ils abandonnent le village aux seigneurs de Chevreuse. Ceux-ci donnent le village à la famille de Malrepast (ancien nom du village de Maurepas).
Le Donjon a été construit par cette famille au IXème siècle sur une colline artificielle. Il a été construit en hauteur afin de se protéger en cas d’invasion.
Malheureusement, cela ne suffira pas puisque le donjon est détruit pendant la guerre de 100 ans par les anglais.
Après cette guerre, le donjon est rendu à la famille de Chevreuse mais il ne reste plus qu’aujourd’hui qu’une partie haute de 20 mètres.
Ce site a été classé monument historique en 1926.